3.2 Arc和Arc3指令:功能: Arc在XY平面上以圓弧插補動作。Arc3在3D空間里以圓弧插補動作。格式:Arc 經(jīng)過坐標,四軸工業(yè)機器人,目標坐標說明:將機械手從當前位置到目標坐標,通過經(jīng)過坐標用圓弧插補動作活動時使用。從所給的3點(當前坐標、經(jīng)過坐標、目標坐標)自動演算圓弧插補軌道,并沿著此軌道移動機械手直至目標坐標為止。示例: P3,ArcP2。
3.4 BMove、TMove、CVMove指令:BMove在規(guī)定的局部坐標系(Local) 上執(zhí)行偏移直線插補動作。沒有閨女定局部坐標系時,以局部 (基準坐標系)為基準,四軸工業(yè)機器人維修,進行進行偏移PTP動作。TMove在當前的工具坐標系上執(zhí)行偏移直線插補動作。CVMove用Curve命令執(zhí)行定義的自由曲線CP動作。CVMove執(zhí)行設定控制器硬盤上的文件名的文件數(shù)據(jù)的自由曲線CP動作。此文件必須事先用Curve命令制作。
關節(jié)機器人(Robot joints),四軸工業(yè)機器人生產(chǎn),也稱關節(jié)手臂機器人或關節(jié)機械手臂,是當今工業(yè)領域中尤為常見的工業(yè)機器人的形態(tài)之一。適合用于諸多工業(yè)領域的機械自動化作業(yè),四軸工業(yè)機器人廠家,比如,自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。
所謂工業(yè)機器人的軸,可以用的名詞“自由度'來解釋。合理推測就是,當機器人的軸數(shù)增加,機器人就有更高的靈活性。四軸SCARA機器人(以下簡稱四軸機器人)和六軸關節(jié)式機器人(以下簡稱六軸機器人),其中四軸機器人是特別為高速取放作業(yè)而設計的,而六軸機器人則提供了更高的生產(chǎn)運動靈活性。
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