增城觸電體感-漢安-觸電體感設(shè)備

基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法設(shè)計(jì)研究

 分析人體手臂在體感控制中的舒適程度，依據(jù)疲勞度理論建立手臂舒適范圍空間模型。采用體感方式控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，通過徑向測(cè)試實(shí)驗(yàn)與點(diǎn)陣z定實(shí)驗(yàn)測(cè)試手臂的舒適參數(shù)，擬合控制映射函數(shù)，提出基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法。

體感技術(shù)是指通過做出肢體動(dòng)作而無需操作任何復(fù)雜的控制設(shè)備就可以身臨其境的人機(jī)互動(dòng)技術(shù)[1]。區(qū)別于按鍵與觸摸等傳統(tǒng)的交互方式，觸電體感實(shí)訓(xùn)，體感技術(shù)提升了操作的靈活性、直觀性，觸電體感設(shè)備，在游戲、移動(dòng)應(yīng)用、運(yùn)動(dòng)康復(fù)、虛擬學(xué)習(xí)系統(tǒng)等領(lǐng)域中，有著越來越廣泛的應(yīng)用[2-5]。

目前的體感機(jī)械臂控制算法中，對(duì)于人手臂與機(jī)械臂姿態(tài)之間的映射，主要是基于幾何關(guān)系求其運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解[6]，其思想是進(jìn)行線性映射，令機(jī)械手臂完全模仿人的手臂姿態(tài)。而人體手臂構(gòu)造與機(jī)械不同，手臂的生理結(jié)構(gòu)決定了其不具備機(jī)械關(guān)節(jié)那樣完全的自由度[7]，而且考慮到力度、能量消耗等因素，增城觸電體感，手臂做出不同動(dòng)作的難易程度也不盡相同。這就導(dǎo)致在操作機(jī)械手臂完成一系列動(dòng)作的過程中操作者容易疲勞，效率較低，不能長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)。

為了減輕使用者的疲勞度，提高控制的舒適性和效率，觸電體感培訓(xùn)教育，考慮人手臂的舒適程度以及能量消耗等因素的影響，提出一種基于映射關(guān)系的體感機(jī)械臂舒適控制算法。

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強(qiáng)化現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)兩違問題管控。重點(diǎn)圍繞節(jié)后易發(fā)生松懈松勁思想、隨著氣溫好轉(zhuǎn)現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)督檢查松懈及管理標(biāo)準(zhǔn)降低等傾向，各部門、各單位要持之以恒、堅(jiān)持不懈地強(qiáng)化現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)督檢查。針對(duì)節(jié)日期間職工走親訪友增多，休息不充分易發(fā)生班中精力不集中或酒后上崗現(xiàn)象，加強(qiáng)職工班前警示教育和主要行車崗點(diǎn)及偏遠(yuǎn)站區(qū)上崗前測(cè)酒、強(qiáng)休管理，特別是車務(wù)、機(jī)務(wù)、車輛系統(tǒng)要重抓車站值班員、機(jī)車乘務(wù)員、乘檢人員入寓強(qiáng)休和倒班職工班前休息，確保作業(yè)人員在作業(yè)中精力充沛。各單位要加強(qiáng)作業(yè)人員手機(jī)管理，進(jìn)一步完善作業(yè)人員手機(jī)管理辦法，上崗作業(yè)手機(jī)必須集中存放管理，嚴(yán)禁作業(yè)過程中接手機(jī)、玩手機(jī)。安監(jiān)室要不間斷加強(qiáng)偏遠(yuǎn)站區(qū)關(guān)鍵作業(yè)環(huán)節(jié)抽查檢查，發(fā)現(xiàn)問題及時(shí)糾偏通報(bào)，確保行車安全。

強(qiáng)化列車操縱安全控制。嚴(yán)控高坡地段、百輛列車操縱及機(jī)車制動(dòng)機(jī)故障應(yīng)急處置、中間站單機(jī)停留等關(guān)鍵作業(yè)；針對(duì)多豐線橋梁隧道、長(zhǎng)大下坡道較多的特點(diǎn)，根據(jù)運(yùn)量增加實(shí)際加強(qiáng)機(jī)車乘務(wù)員困難區(qū)段列車操縱的日常培訓(xùn)和添乘指導(dǎo)，確保列車運(yùn)行安全。

強(qiáng)化道口安全管控。大板、白旗工務(wù)段要加大道口看守人員勞動(dòng)紀(jì)律和作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行情況的監(jiān)督檢查，特別是應(yīng)急處置能力的檢查指導(dǎo)，嚴(yán)防道口事故發(fā)生。尤其是要針對(duì)傳統(tǒng)節(jié)日期間機(jī)動(dòng)車穿越道口增多，道口風(fēng)險(xiǎn)加大的實(shí)際，車間開展一次專項(xiàng)檢查，對(duì)道口員作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行、應(yīng)急處置知識(shí)掌握，以及設(shè)備設(shè)施運(yùn)用狀態(tài)進(jìn)行一次排查整治，并結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際科學(xué)調(diào)整看守人員班次，必保道口安全。

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 人機(jī)交互產(chǎn)業(yè)鏈

   從人機(jī)交互過程來講，可分為四步：通過傳感器直接或間接與人接觸獲得感知信息；通過建立模型對(duì)感知信息進(jìn)行分析與識(shí)別；對(duì)分析結(jié)果進(jìn)行推理達(dá)到感性的理解；將理解結(jié)果通過合理的方式表達(dá)出來。也就完成了人機(jī)交互的全過程。  從功能實(shí)現(xiàn)看，人機(jī)交互作為一個(gè)閉環(huán)的模式識(shí)別系統(tǒng)，應(yīng)該包括感知信號(hào)的獲取、感知信息的分析與識(shí)別、感知信息的理解和信息表達(dá)等功能四個(gè)環(huán)節(jié)，當(dāng)感知信息與標(biāo)準(zhǔn)信息存在差異時(shí)，將發(fā)出指令給予修正或反饋信息給予告警和提示。在這四個(gè)方面的環(huán)節(jié)中，感知信息的識(shí)別和感知信息的理解是技術(shù)的關(guān)鍵所在。  從技術(shù)實(shí)現(xiàn)過程看，信息獲取和信息識(shí)別環(huán)節(jié)屬于感知層的范疇，而感知信息的理解和信息表達(dá)屬于應(yīng)用層的內(nèi)容。