六安工業(yè)機(jī)器人編程「多圖」

自動(dòng)焊接設(shè)備是工業(yè)現(xiàn)代化的必然趨勢(shì)

近二十年來(lái)，伴隨著智能化、自動(dòng)化、電子計(jì)算機(jī)、機(jī)械設(shè)計(jì)技術(shù)性的發(fā)展，及其對(duì)焊接品質(zhì)的重視，全自動(dòng)焊接已發(fā)展變成一種的生產(chǎn)技術(shù)。自動(dòng)焊接設(shè)備在各個(gè)領(lǐng)域的運(yùn)用中充分發(fā)揮著愈來(lái)愈關(guān)鍵的功效，其運(yùn)用范疇已經(jīng)快速擴(kuò)張。在當(dāng)代工業(yè)化生產(chǎn)中，焊接全過程的化和自動(dòng)化是焊接機(jī)械制造業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)。

根據(jù)自動(dòng)化程度，自動(dòng)焊接設(shè)備可分為以下三類：

一、剛性自動(dòng)焊接設(shè)備剛性自動(dòng)焊接設(shè)備也可以稱為一次自動(dòng)焊接設(shè)備，大多是根據(jù)開環(huán)控制原理設(shè)計(jì)的。雖然整個(gè)焊接過程是由焊接設(shè)備自動(dòng)完成的，但焊接過程中焊接參數(shù)的波動(dòng)不能形成閉環(huán)反饋系統(tǒng)，可能出現(xiàn)的偏差也不能隨意修正。

二、自適應(yīng)控制焊接設(shè)備是一種自動(dòng)化程度高的焊接設(shè)備。配備傳感器和電子檢測(cè)線，自動(dòng)引導(dǎo)和跟蹤焊縫軌跡，對(duì)主要焊接參數(shù)進(jìn)行閉環(huán)反饋控制。整個(gè)焊接過程將根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程序和工藝參數(shù)自動(dòng)完成

三、它利用視覺傳感器、觸覺傳感器、聽覺傳感器、激光掃描儀等各種的傳感器元件，借助計(jì)算機(jī)軟件系統(tǒng)，數(shù)據(jù)庫(kù)和系統(tǒng)具有識(shí)別、判斷、實(shí)時(shí)檢測(cè)、操作、自動(dòng)編程等功能，焊接參數(shù)存儲(chǔ)及焊接記錄文件自動(dòng)生成。

未來(lái)幾年，將是焊接行業(yè)快速發(fā)展的有利時(shí)期。我們焊接工人還有很長(zhǎng)的路要走，所以我們必須樹立面對(duì)困難的決心。抓住機(jī)遇，努力提高我國(guó)焊接自動(dòng)化水平。

自動(dòng)化智能裝備行業(yè)經(jīng)歷了十多年的不斷和研發(fā)突破。在不斷升級(jí)產(chǎn)品的同時(shí)，深入用戶現(xiàn)場(chǎng)，根據(jù)生產(chǎn)工藝制作產(chǎn)品，滿足不同層次的市場(chǎng)需求。本著追求的產(chǎn)品質(zhì)量，一直注重對(duì)焊接切割行業(yè)的深度培育，提煉出的“工匠精神”。

焊接機(jī)械手

在焊接機(jī)械手的配合下，完成的放熱焊接點(diǎn)象銅一樣不受腐蝕性產(chǎn)物的影響，能經(jīng)受反復(fù)多次的大浪涌電流而不退化，可用于焊接銅、銅合金、鍍銅鋼、各種合金鋼包括不銹鋼及高阻加熱熱源材料。

當(dāng)遇到一些特殊情況的話，還可以采用兩層兩道的焊法，比如說(shuō)焊腳尺寸在8-10mm時(shí)，可采用兩層兩道的焊法。焊接機(jī)械手在焊層時(shí)，可采用3-4mm直徑的焊條，焊接電流稍大些，以獲得較大的熔深。然后采用直線形運(yùn)條法，在收尾時(shí)應(yīng)把弧坑填滿或略高些，這樣在焊接第二次收尾時(shí)，不會(huì)因焊縫溫度而產(chǎn)生弧坑過低的現(xiàn)象。

在焊接機(jī)械手焊第二層之前，必須將層的熔渣清除干凈，工業(yè)機(jī)器人編程，同時(shí)采用4mm直徑的焊條，焊接電流不宜過大，電流過大會(huì)產(chǎn)生咬邊現(xiàn)象。當(dāng)?shù)诙篮缚p覆蓋層大于2/3時(shí)，在焊接第三道時(shí)可采用直線往復(fù)運(yùn)條法，以避免第三道焊縫過高。

焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

由于所設(shè)計(jì)的焊接機(jī)器人是在準(zhǔn)平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機(jī)器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動(dòng)焊接，要求所設(shè)計(jì)的機(jī)器人應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動(dòng)靈活且工作穩(wěn)定．文中針對(duì)狹窄空間特點(diǎn)，開發(fā)了一種小型移動(dòng)焊接機(jī)器人，根據(jù)機(jī)器人各結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)方法，把機(jī)器人機(jī)構(gòu)分為輪式移動(dòng)平臺(tái)、焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動(dòng)平臺(tái)由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對(duì)焊縫進(jìn)行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實(shí)時(shí)識(shí)別．另外，機(jī)器人控制器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器集成安裝于機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上，使其體積更小。同時(shí)，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對(duì)運(yùn)動(dòng)部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)可靠性   。

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