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焊接機器人介紹

焊接機器人各個軸都是作回轉(zhuǎn)運動，故采用伺服電機通過擺線針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)動。在80年代中期以前，對于電驅(qū)動的機器人都是用直流伺服電機，而80年代后期以來，各國先后改用交流伺服電機。由于交流電機沒有碳刷，動特性好，使新型機器人不僅事故率低，而且免維修時間大為增長，加（減）速度也快。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點（TCP）的運動速度可達3m/s以上，定位準(zhǔn)確，振動小。同時，機器人的控制柜也改用32位的微機和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運行軌跡更加貼近示教的軌跡。

弧焊機器人的負(fù)載能力和設(shè)計

弧焊機器人是從事焊接的工業(yè)機器人，這是一種多功能，可重新編程的機械手，具有三個或更多可編程軸，適用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的目的，弧焊機器人種一個軸的機械接口通常是連接法蘭，可以配備不同的工具或末端執(zhí)行器?；『笝C器人將焊鉗或焊接安裝在端軸法蘭上，以便焊接，切割或熱噴涂。

實踐證明，弧焊機器人需要多少負(fù)載能力取決于所使用的焊鉗類型，對于與變壓器分開的焊鉗，負(fù)載為30至45 kg的機器人足夠了。然而，一方面，由于二次電纜的長度，工業(yè)機器人廠家，焊鉗具有大的電能損失，并且不利于機器人將焊鉗延伸到工件中。 另一方面，電纜在沒有機器人移動的情況下運行，并且電纜快速損壞。

因此，綜合焊鉗的使用正在逐步增加，這種焊鉗與變壓器質(zhì)量一起約為70kg。 考慮到弧焊機器人具有足夠的負(fù)載能力，焊鉗可以被送到空間位置以便以大的加速度進行焊接，并且通常選擇負(fù)載為100至150kg的重型機器人。

為了滿足連續(xù)點焊過程中焊鉗短距離快速位移的要求，新型機器人增加了在0.3秒內(nèi)執(zhí)行50毫米排量的能力。這對電動機的性能，微機的運行速度和算法提出了更高的要求。

弧焊機器人中采用了設(shè)計的雙錐鎖定活塞帶定位銷，確保了出色的可重復(fù)性。滿載后，數(shù)百萬次循環(huán)測試的結(jié)果表明，一般精度優(yōu)于標(biāo)簽值，硬度高。由于鎖定機構(gòu)的活塞的高鎖定力和大半徑，工具快速更換裝置提供高扭矩阻力，鎖定后的換刀裝置在大慣性運動期間不會松動。

常規(guī)的弧焊機器人系統(tǒng)由以5部分組成：

1、機器人本體，一般是伺服電機驅(qū)動的6軸關(guān)節(jié)式操作機，它由驅(qū)動器、傳動機構(gòu)、機械手臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器等組成。它的任務(wù)是地保證機械手末端（悍）所要求的位置、姿態(tài)和運動軌跡。

2、機器人控制柜，它是機器人系統(tǒng)的神經(jīng)，包括計算機硬件、軟件和一些電路，負(fù)責(zé)處理機器人工作過程中的全部信息和控制其全部動作，示教盒與之配合使用。

3、焊接電源系統(tǒng)，包括焊接電源、焊等。

4、焊接傳感器及系統(tǒng)安全保護設(shè)施。

5、焊接工裝夾具。

對于小批量多品種、體積或質(zhì)量較大的產(chǎn)品，可根據(jù)其工件的焊縫空間分布情況，采用簡易焊接機器人工作站或焊接變位機和機器人組合的機器人工作站。以適用于“多品種、小批量”的柔性化生產(chǎn)。

對于工件體積小、易輸送．且批量大、品種規(guī)格多的產(chǎn)品．將焊接工序細分，采用機器人與焊接專機組合的生產(chǎn)流水線，結(jié)合模塊化的焊接夾具以及快速換模技術(shù)，以達到投資少、的低成本自動化的目的。

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